Гірничі, будівельні, дорожні та меліоративні машини
Постійне посилання на фондhttps://repositary.knuba.edu.ua/handle/987654321/105
Переглянути
15 результатів
Фільтри
Налаштування
Результат пошуку
Документ Дослідження методу рою частинок в задачі оптимізації режиму руху маніпулятора за однією з узагальнених координат(КНУБА, 2021) Міщук, Дмитро; Міщук, Євген; Горбатюк, ЄвгенійЗадачі оптимізації режимів руху механічних систем, зокрема роботів та маніпуляторів, є актуальною в контексті сучасного розвитку суспільства та машинобудування. Роботи і маніпулятори здатні автономно виконувати складні задачі по заданих програмах керування, що значно знижує вартість виконуваних ними робіт. Алгоритми оптимальних переміщень складових елементів роботів і маніпуляторів дозволяють реалізовувати складні траєкторії переміщень їхніх робочих органів з прогнозованими енерговитратами, точністю позиціювання, швидкодією. Пошук оптимальних режимів руху є складною і не однозначною задачею, що вимагає точного формулювання функції оптимізації, рівнянь обмежень та методів визначення оптимальних законів, які б задовольняли критерії поставленої оптимізаційної задачі. Одним із шляхів вирішення таких складних задач є евристичні методи перебору варіантів розв’язку на обмеженій площині, зокрема одним з таких є методів рою частинок. В даному досліджені проаналізовано класичний метод рою частинок для пошуку оптимального режиму руху стріли маніпулятора за однієї з узагальнених координат. Цільовою функцією оптимізації вибрано «енергію» прискорень механічної системи, а пошук оптимального закону переміщення здійснюється із застосуванням полінома четвертого порядку. Проведене теоретичне дослідження показало, що метод рою частинок може бути застосований для пошуку оптимальних законів руху, проте при роботі з даним методом необхідно модернізувати алгоритм визначення його складових, зокрема швидкості переміщення частинок та їх корегувальних коефіцієнтів При визначенні оптимальних законів руху маніпулятора методом рою в даному дослідженні застосовується підхід, де прийнято, що час є дискретним, а значення цільової функції визначалося лише в прийнятих точках дискретизації часу.Документ Аналіз системи керування чіткої логіки колісного робота з диференціальним приводом(КНУБА, 2021) Міщук, Дмитро; Міщук, Євген; Калашніков, ОлександрЗдатність мобільного робота здійснювати переміщення в навколишньому середовищі є важливою задачею в робототехніці, тому розробка досконалих систем керування роботів є актуальною темою досліджень. Системи керування чіткої логіки роботизованих колісних машин є одними з найбільш розповсюджених. Такі системи прості за конструктивним виконанням, а отже мають найнижчу вартість у порівнянні з іншими. Одним з недоліків подібних систем керування є їх обмежена точність. Зазвичай це пов’язано з недосконалими програмами керування по яких працюють подібні системи та недосконалістю механічної системи перетворювачів приводу, зокрема для колісних роботів з диференційними приводом можливі такі випадки, коли робот з керуванням за чіткою логікою може безкінечно здійснювати пошук цілі та виконувати переміщення до заданої точки простору навіть за відсутності перешкод на шляху його руху. В даному дослідженні пропонується аналіз переміщень двоколісного робота за розробленим алгоритмом чіткої логіки. Для цього було розроблено математичну модель покрокового переміщення колісного робота, яка розраховує координати центра рухомої системи координати відомого робота відносно заданого початкового положення в нерухомій системі координат цілі, де таке положення прийнято за базове. На вхід математичної моделі необхідно на кожному кроці руху робота подавати координати положення цілі, а математичний апарат моделі визначає потрібний кут повороту та необхідне переміщення рухомої платформи робота. Система прийняття рішення в розробленій моделі побудована на релейному (“ON-OFF”) контролері, в якому кут повороту робота на кожному кроці вибирається з діапазону заданих значень. Моделювання недосконалості процесу керування роботом виконується за рахунок введення випадкової похибки, яка накладається на значення виміряної роботом координати цілі.Документ Системи промислової автоматизації на основі IoT(КНУБА, 2020) Міщук, Євген; Міщук, ДмитроПідходи «інтернету речей» в порівнянні з класичною промисловою автоматизацією дозволяють створювати системні архітектури, які виявляються більш ощадливими, гнучкими, продуктивними і ефективними, що досягається за рахунок комунікації і взаємодії з промисловим пристроями автоматизації (промисловими контролерами), датчиками, виконавчими пристроями, приводами, системи машинного зору, відео, роботизованими системами. Основою «інтернету речей» (IoT) є технологія взаємодії машин (М2М), коли машини за допомогою мобільних мереж обмінюються інформацією між собою або передають її в системи обробки і накопичення даних. Технологія М2М ефективно використовується в системах охорони здоров’я та безпеки, у виробництві, житлово-комунальному господарстві, енергетики, банківському секторі. Активний розвиток технології IoT потребує дослідження та аналізу механізмів їхнього ефективного впровадження в промисловість, зокрема, будівництво, і розробки концепцій промислової автоматизації та управління, які міститимуть набір правил, що визначають відповідні контрольні дії для кожного важливого комплексу подій, що базуються на даних у реальному часі, повідомлених пристроями IoT. В даному дослідженні пропонується дослідити відомі технічні рішення реалізації IoT в промисловості та запропоновано автоматизувати промислову систему електроприводу будівельної машини із застосування мережевих технологій.Документ Дослідження форм власних коливань листів касетних установок для формування залізобетонних виробів(КНУБА, 2020) Сівко, Володимир; Яковенко, Борис; Міщук, ЄвгенКасетні установки отримали широке застосування для формування виробів будівництва: панелей перегородок, внутрішніх стін, плит перекриття. Касетна технологія виготовлення залізобетонних виробів характеризується простотою обладнання, високою продуктивністю, проте має ряд суттєвих недоліків: використання рухомих бетонних сумішей (осадка конуса 12…16 см), що призводить до підвищених витрат цементу; незадовільна в ряді випадків якість поверхні, що потребує додаткових шпаклювальних робіт; неоднорідні показники міцності по висоті виробу. В роботі представлені результати експериментальних досліджень форм власних коливань касетних установок з врахуванням і без врахування бетонної суміші. На основі досліджень проведено аналіз найбільш сприятливих режимів роботи касетної установки. Наведено результати чисельних розрахунків, які виконані по методу кінцевих елементів з врахуванням коефіцієнтів впливу, відомих із курсу опору матеріалів і які показують величину прогину від дії одиничного навантаження при розгляді пластини як двовимірної балки. Розрахункова модель отримана діленням листа на 7х16 кінцевих елементів. Отримано п’ять частот і відповідних їм форм власних коливань, аналіз яких показав, що найбільш допустимою з технологічної точки зору є третя форма, яка має дві напівхвилі в поздовжньому напрямку з вузловою лінією по середині пластини. Врахування бетонної суміші при коливаннях роздільних листів виконувалось при значеннях коефіцієнтів приєднання маси бетону 0,3 з двох боків. Експериментальні дослідження касетних установок виконувались в натурних умовах, вимірюванням амплітуд коливань роздільних листів з використанням спеціального віброщупа, закріпленого на телескопічній штанзі і пов’язаного з осцилографом. Така конструкція датчика дозволила виміряти динамічний режим практично в любій точці площини листа при різних видах технологічного навантаження.Документ Теоретичні основи взаємодії елементарних робочих органів спеціальних землерийних машин з середовищем(КНУБА, 2009) Кузьмінець, М. П.Розроблено теоретичні передумови взаємодії елементарних робочих органів землерийних машин з пластичним середовищем на прикладі занурення штампа в ґрунт шляхом оцінки напружено- деформованого стану середовища при комбінованій дії процесів ущільнення та руйнування. Побудовано поля напружень та зона руйнування, керування якими дозволяє досягти мінімальної роботи руйнування.Документ Аналітичне дослідження просторового процесу різання грунту механізмом укосоутворювання траншейних екскаваторів під час спорудження та розкривання трубопроводів(КНУБА, 2010) Кузьмінець, М. П.Отримано аналітичні залежності визначення параметрів різальних елементів механізму укосоутворювання під час їх складного просторового руху в забої. Встановлено характерні зони активного та пасивного різання ґрунту, вибрано раціональні кути різання, оптимізовано крок розташування різців та зменшено зусилля різання ґрунту. Це дозволило підвищити ефективність застосування землерийного обладнання.Документ Вплив кута повороту лопатки двовалового горизонтального бетонозмішувача примусової дії на ефективність його роботи(КНУБА, 2017) Назаренко, Іван; Чичур, АндрійДосліджено вплив кута повороту лопатки на ефективність роботи двовалового горизонтального бетонозмішувача. Здійснено аналіз і оцінку параметрів машини та аналіз руху матеріалу в змішувачі. Розроблена математична модель та отримані аналітичні залежності. Розроблено лабораторний стенд і проведено досліди, що підтвердили справедливість теоретичних досліджень.Документ Вплив кута нахилу робочої поверхні вібраційного грохота на ефективність його роботи(КНУБА, 2016) Назаренко, І. І.; Орищенко, С.; Мацюк, Б.Досліджено вплив кута нахилу сит грохота на ефективність його роботи. Здійснено оцінку параметрів машини та аналіз руху матеріалу по поверхні сита вібраційного грохота. Розроблена математична модель та отримані аналітичні залежності для визначення параметрів грохота для різних положень його поверхні.Документ Оцінка застосування рукавів високого тиску за допомогою математичної моделі розрахунку розподілу навантажень між металевими обплетеннями(КНУБА, 2016) Пелевін, Л. Є.; Мачишин, Г. М.; Богдявічус, М.; Карпенко, М.Розглянуто питання підбору та застосування рукавів високого тиску для гідравлічних систем шляхом розрахунку розподілу тиску (динамічних навантажень) на металеве обплетення рукава та визначено розривне зусилля на кожному обплетенні. Побудовано залежність тиску від діаметра рукава та кількості обплетень. Визначено розподіл динамічних навантажень на кожне обплетення та порівняно співвідношення розподілу гідравлічного тиску на кожне обплетення. Порівняно розривне динамічне зусилля звичайних рукавів високого тиску (SN) та компактних (SC).Документ Оцінка та аналіз основних конструктивних схем конусних дробарок(КНУБА, 2016) Назаренко, І. І.; Міщук, Є. О.; Кучинський, В.В статті представлені оцінка та аналіз існуючих конструкцій конусних дробарок з ексцентриковим та інерційним приводами. Проведена їх критеріальна оцінка та побудовані гістограми, на основі яких зроблені висновки відносно найбільш перспективних моделей конусних дробарок з метою їх удосконалення. Наведено результати теоретичних досліджень робочого процесу конусних дробарок у вигляді графіка витрат енергії в залежності від степеня дроблення при різних частотах обертання рухомого конуса та залежність вартості дроблення від крупності готового продукту.