Гірничі, будівельні, дорожні та меліоративні машини
Постійне посилання на фондhttps://repositary.knuba.edu.ua/handle/987654321/105
Переглянути
14 результатів
Фільтри
Налаштування
Результат пошуку
Документ Дослідження методу рою частинок в задачі оптимізації режиму руху маніпулятора за однією з узагальнених координат(КНУБА, 2021) Міщук, Дмитро; Міщук, Євген; Горбатюк, ЄвгенійЗадачі оптимізації режимів руху механічних систем, зокрема роботів та маніпуляторів, є актуальною в контексті сучасного розвитку суспільства та машинобудування. Роботи і маніпулятори здатні автономно виконувати складні задачі по заданих програмах керування, що значно знижує вартість виконуваних ними робіт. Алгоритми оптимальних переміщень складових елементів роботів і маніпуляторів дозволяють реалізовувати складні траєкторії переміщень їхніх робочих органів з прогнозованими енерговитратами, точністю позиціювання, швидкодією. Пошук оптимальних режимів руху є складною і не однозначною задачею, що вимагає точного формулювання функції оптимізації, рівнянь обмежень та методів визначення оптимальних законів, які б задовольняли критерії поставленої оптимізаційної задачі. Одним із шляхів вирішення таких складних задач є евристичні методи перебору варіантів розв’язку на обмеженій площині, зокрема одним з таких є методів рою частинок. В даному досліджені проаналізовано класичний метод рою частинок для пошуку оптимального режиму руху стріли маніпулятора за однієї з узагальнених координат. Цільовою функцією оптимізації вибрано «енергію» прискорень механічної системи, а пошук оптимального закону переміщення здійснюється із застосуванням полінома четвертого порядку. Проведене теоретичне дослідження показало, що метод рою частинок може бути застосований для пошуку оптимальних законів руху, проте при роботі з даним методом необхідно модернізувати алгоритм визначення його складових, зокрема швидкості переміщення частинок та їх корегувальних коефіцієнтів При визначенні оптимальних законів руху маніпулятора методом рою в даному дослідженні застосовується підхід, де прийнято, що час є дискретним, а значення цільової функції визначалося лише в прийнятих точках дискретизації часу.Документ Тенденції збільшення прохідності та безпеки машин (на прикладі бронеавтомобілів армії США)(КНУБА, 2020) Сукач, Михайло; Кравчук, АнатолійВ умовах мінної небезпеки гостро стоїть питання наявності транспортних засобів з необхідним ступенем захисту. Теоретичні розрахунки на підрив машини та їх практичне впровадження у виробництво дозволяють створювати захищені машини підвищеної прохідності, а використання «маніпулятора» з розміщеними спереду машини додатковими приладами виявлення мін чи вибухонебезпечних предметів, упереджують потрапляння їх під колеса та зменшують пов’язані із цим небезпечні фактори. Разом з тим, підвищення ступеню захищеності машин призводить до зростання маси, а збільшення кліренсу − до перекидання машини під час руху. Необхідність встановлення маніпуляторного обладнання також вимагає додаткових розрахунків машини на стійкість. Розглянуто зразки захищених машин підвищеної прохідності, що використовуються армією США, − MAXX PRO (Navistar International), RG-31, RG-33 (BAE Systems), CAIMAN (Аrmor holdings / BAE), COUGAR, BUFFALO (Force Protection), M-ATV (OSHKOSH), їх конструктивні особливості та технічні характеристики. Найбільше розповсюдження отримали захищені машини L-M-ATV (Oshkoh), оскільки вони при однаковому ступеню захисту мають меншу масу, висоту і виявились більш маневреними. Аналіз шляхів підвищення прохідності й безпеки військової техніки в подальшому може бути врахований для уточнення технічного завдання з розробки як транспортних засобів, так і машин для спеціальних робіт (аварійно-ремонтних, рятувальних) із необхідним ступенем захистуДокумент Визначення геометричних параметрів маніпулятора за характеристиками робочого середовища(КНУБА, 2019) Міщук, Дмитро; Горбатюк, Євген; Волянюк, ВолодимирЗастосування промислової робототехніки в будівництві висуває ряд жорстких і суперечливих вимог, зокрема, при високій швидкодії необхідно забезпечувати задану плавність руху та високу точність відпрацювання, а при мінімальних масі та габаритних розмірах виконавчих механізмів бажають отримувати найвищу продуктивність та ефективність функціонування робота. При цьому підвищення точності зазвичай пов’язано зі збільшенням маси і моментів інерції рухомих частин, а підвищення швидкодії досягається розміщенням потужних привідних механізмів на рухомих ланках роботів, що значно їх навантажує тим самим знижуючи корисне навантаження промислового робота. Одним із ключових факторів ефективного застосування роботів є оптимальний підбір параметрів для виконання конкретного завдання, а це потребує додаткових досліджень оскільки наукових робіт де чітко відображаються взаємозв’язки між робочим середовищем та роботом немає. Для використання роботів у будівництві необхідно мати чітку модель розуміння функціонування даних систем в заданих технологічних умовах, позаяк на основі цього буде здійснюватися оптимальний підбір агрегатів та виконуватиметься конструювання основних вузлів та механізмів робота. Метою даної роботи є встановлення впливу заданого робочого середовища на вибір геометричних параметрів дволанкового маніпулятора. В роботі представлено залежності за допомогою яких можна оцінити енергетичні показники маніпулятора, які залежатимуть від його геометричних розмірів. В дослідженні було використано методи геометричної подібності та аналітичної алгебри, рівняння Лагранжа 2-го роду та відомі оптимальні закони руху, які є коректними для вантажопідйомних машин.Документ Визначення оптимальних режимів руху маніпулятора за процес пуску (гальмування) під час роботи за однєю з узагальнених координат(КНУБА, 2009) Ловейкін, В. С.; Міщук, Д. О.Розглянуто метод розрахунку оптимальних режимів руху стріли маніпулятора разом з вантажем під час роботи за однією з узагальнених координат.Документ Математичне моделювання динаміки пружних ланок дволанкового маніпулятора(КНУБА, 2009) Лізунов, П. П.; Голенков, В. Г.В роботі досліджені питання, пов’язані із впливом пружних характеристик ведучої та веденої ланок дволанкового маніпулятора, змодельованих у вигляді вертикально висячих стрижнів, з’єднаних між собою шарніром, на їхню динаміку. Одержано систему диференційних рівнянь впливу прогинів стрижнів на їхні кінематичні та динамічні характеристики.Документ Області збереження енерговитрат у вантажних маніпуляторах на транспортних засобах(КНУБА, 2010) Ловейкін, В. С.; Міщук, Д. О.Розглянуто особливості роботи маніпуляторів з шарнірно - зчленованою стрілою в областях виникнення розсіювання енергії. Для зменшення енерговитрат в системах, що розглядаються, пропонується визначення таких областей.Документ Оптимізація режиму пуску висувної рукояті крана–маніпулятора під час горизонтального переміщення вантажу з урахуванням його коливань(КНУБА, 2010) Ловейкін, Вячеслав; Міщук, ДмитроПриведено спосіб усунення коливань вантажу на етапі пуску висувної рукояті крана- маніпулятора при шарнірному кріпленні вантажу на жорсткому підвісі. Оптимізація проводиться за допомогою варіаційного числення.Документ Огляд основних конструкцій гідравлічного приводу кранів - маніпуляторів на транспортних засобах(КНУБА, 2009) Ловейкін, В. С.; Міщук, Д. О.У статті подано огляд існуючих конструкцій і прототипів гідравлічного приводу маніпуляторів на транспортних засобах. Значну увагу приділено системам керування.Документ Вибір параметрів робочого органа маніпулятора для монтажу великогабаритного скла вітрин(КНУБА, 2011) Богуславський, В. Є.; Шаленко, О. О.Запропанована методика визначення головних параметрів робочого органа маніпулятора для монтажу великогабаритного скла вітрин: відстані між вакуум - камерами і їх діаметра.Документ Математичне моделювання зміни вильоту вантажу маніпулятором з гідроприводом(КНУБА, 2012) Ловейкін, В. С.; Міщук, Д. О.В статті розглянуто побудову математичної моделі маніпулятора з гідроприводом та виконано розв'язок зворотної задачі кінематики із встановленням зв'язку між кінематичними залежностями привідної ланки маніпулятора та вантажозахоплювальним пристроєм. Визначені кінематичні залежності руху вантажу при типовому режимі роботи маніпулятора