Визначення геометричних параметрів маніпулятора за характеристиками робочого середовища
Дата
2019
Автори
Міщук, Дмитро
Горбатюк, Євген
Волянюк, Володимир
Заголовок журналу
Журнал ISSN
Назва тому
Видавець
КНУБА
Анотація
Застосування промислової робототехніки в будівництві висуває ряд жорстких і
суперечливих вимог, зокрема, при високій швидкодії необхідно забезпечувати задану плавність руху та високу точність відпрацювання, а при мінімальних масі та габаритних розмірах виконавчих механізмів бажають отримувати найвищу продуктивність та ефективність функціонування робота. При цьому підвищення
точності зазвичай пов’язано зі збільшенням маси і моментів інерції рухомих частин, а підвищення швидкодії досягається розміщенням потужних привідних механізмів на рухомих ланках роботів, що значно їх навантажує тим самим знижуючи корисне навантаження промислового робота.
Одним із ключових факторів ефективного застосування роботів є оптимальний підбір
параметрів для виконання конкретного завдання, а це потребує додаткових досліджень оскільки наукових робіт де чітко відображаються взаємозв’язки між робочим середовищем та роботом немає. Для використання роботів у будівництві необхідно мати чітку модель розуміння функціонування даних систем в заданих
технологічних умовах, позаяк на основі цього буде здійснюватися оптимальний підбір агрегатів та виконуватиметься конструювання основних вузлів та механізмів робота.
Метою даної роботи є встановлення впливу заданого робочого середовища на вибір геометричних параметрів дволанкового маніпулятора.
В роботі представлено залежності за допомогою яких можна оцінити енергетичні показники маніпулятора, які залежатимуть від його геометричних розмірів.
В дослідженні було використано методи геометричної подібності та аналітичної алгебри, рівняння Лагранжа 2-го роду та відомі оптимальні закони руху, які є коректними для вантажопідйомних машин.
Опис
Ключові слова
кафедра будівельних машин, маніпулятор, рівняння Лагранжа, синтез ланок маніпулятора, привідний момент маніпулятора, будівельний робот, manipulator, the Lagrange equation, synthesis of manipulator links, at one moment of the manipulator, construction robot
Бібліографічний опис
Міщук Д. Визначення геометричних параметрів маніпулятора за характеристиками робочого середовища / Д. Міщук, Є. Горбатюк, В. Волянюк // Гірничі, будівельні, дорожні та меліоративні машини : всеукр. зб. наук. праць / Київ. нац. ун-т буд-ва і архіт. ; гол. ред. М. Сукач. – Київ : КНУБА, 2019. – Вип. 94. – С. 25 – 34. – Бібліогр. : 21 назва.