Визначення геометричних параметрів маніпулятора за характеристиками робочого середовища

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorМіщук, Дмитро
dc.contributor.authorГорбатюк, Євген
dc.contributor.authorВолянюк, Володимир
dc.date.accessioned2022-10-06T08:33:21Z
dc.date.available2022-10-06T08:33:21Z
dc.date.issued2019
dc.description.abstractЗастосування промислової робототехніки в будівництві висуває ряд жорстких і суперечливих вимог, зокрема, при високій швидкодії необхідно забезпечувати задану плавність руху та високу точність відпрацювання, а при мінімальних масі та габаритних розмірах виконавчих механізмів бажають отримувати найвищу продуктивність та ефективність функціонування робота. При цьому підвищення точності зазвичай пов’язано зі збільшенням маси і моментів інерції рухомих частин, а підвищення швидкодії досягається розміщенням потужних привідних механізмів на рухомих ланках роботів, що значно їх навантажує тим самим знижуючи корисне навантаження промислового робота. Одним із ключових факторів ефективного застосування роботів є оптимальний підбір параметрів для виконання конкретного завдання, а це потребує додаткових досліджень оскільки наукових робіт де чітко відображаються взаємозв’язки між робочим середовищем та роботом немає. Для використання роботів у будівництві необхідно мати чітку модель розуміння функціонування даних систем в заданих технологічних умовах, позаяк на основі цього буде здійснюватися оптимальний підбір агрегатів та виконуватиметься конструювання основних вузлів та механізмів робота. Метою даної роботи є встановлення впливу заданого робочого середовища на вибір геометричних параметрів дволанкового маніпулятора. В роботі представлено залежності за допомогою яких можна оцінити енергетичні показники маніпулятора, які залежатимуть від його геометричних розмірів. В дослідженні було використано методи геометричної подібності та аналітичної алгебри, рівняння Лагранжа 2-го роду та відомі оптимальні закони руху, які є коректними для вантажопідйомних машин.uk_UA
dc.identifier.citationМіщук Д. Визначення геометричних параметрів маніпулятора за характеристиками робочого середовища / Д. Міщук, Є. Горбатюк, В. Волянюк // Гірничі, будівельні, дорожні та меліоративні машини : всеукр. зб. наук. праць / Київ. нац. ун-т буд-ва і архіт. ; гол. ред. М. Сукач. – Київ : КНУБА, 2019. – Вип. 94. – С. 25 – 34. – Бібліогр. : 21 назва.uk_UA
dc.identifier.issn2312 - 6590
dc.identifier.urihttps://repositary.knuba.edu.ua/handle/987654321/10221
dc.language.isouk_UAuk_UA
dc.publisherКНУБАuk_UA
dc.subjectкафедра будівельних машинuk_UA
dc.subjectманіпуляторuk_UA
dc.subjectрівняння Лагранжаuk_UA
dc.subjectсинтез ланок маніпулятораuk_UA
dc.subjectпривідний момент маніпулятораuk_UA
dc.subjectбудівельний роботuk_UA
dc.subjectmanipulatoruk_UA
dc.subjectthe Lagrange equationuk_UA
dc.subjectsynthesis of manipulator linksuk_UA
dc.subjectat one moment of the manipulatoruk_UA
dc.subjectconstruction robotuk_UA
dc.subject.udc621.865.8uk_UA
dc.titleВизначення геометричних параметрів маніпулятора за характеристиками робочого середовищаuk_UA
dc.typeArticleuk_UA

Файли

Контейнер файлів

Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
201994-27-36.pdf
Розмір:
376.11 KB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити

Ліцензійна угода

Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
3.67 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Вип. 94