Вибрані статті з наукових збірників
Постійне посилання на фондhttps://repositary.knuba.edu.ua/handle/987654321/27
Переглянути
9 результатів
Результат пошуку
Документ Mathematical model of the dynamics change departure of the jib system manipulator with the simultaneous movement of its links(КНУБА, 2020) Loveikin, V. S.; Romasevich, Yu. O.; Spodoba O. O.; Loveikin, A. V.; Pochka, К. I.An equation of motion of the manipulator is obtained taking into account the influence of the inertial component of each link of the boom system and the effect of the oscillatory movement of the cargo on the dynamic loads of the metalware elements and hydraulic drive elements. The influence of the simultaneous movement of the first jib section, the second jib section and the telescopic jib section on cargo oscillation, as well as the effect of cargo oscillation on dynamic loads that occur in the boom system and manipulator hydraulic drive elements, is determined.Документ Дослідження методу рою частинок в задачі оптимізації режиму руху маніпулятора за однією з узагальнених координат(КНУБА, 2021) Міщук, Дмитро; Міщук, Євген; Горбатюк, ЄвгенійЗадачі оптимізації режимів руху механічних систем, зокрема роботів та маніпуляторів, є актуальною в контексті сучасного розвитку суспільства та машинобудування. Роботи і маніпулятори здатні автономно виконувати складні задачі по заданих програмах керування, що значно знижує вартість виконуваних ними робіт. Алгоритми оптимальних переміщень складових елементів роботів і маніпуляторів дозволяють реалізовувати складні траєкторії переміщень їхніх робочих органів з прогнозованими енерговитратами, точністю позиціювання, швидкодією. Пошук оптимальних режимів руху є складною і не однозначною задачею, що вимагає точного формулювання функції оптимізації, рівнянь обмежень та методів визначення оптимальних законів, які б задовольняли критерії поставленої оптимізаційної задачі. Одним із шляхів вирішення таких складних задач є евристичні методи перебору варіантів розв’язку на обмеженій площині, зокрема одним з таких є методів рою частинок. В даному досліджені проаналізовано класичний метод рою частинок для пошуку оптимального режиму руху стріли маніпулятора за однієї з узагальнених координат. Цільовою функцією оптимізації вибрано «енергію» прискорень механічної системи, а пошук оптимального закону переміщення здійснюється із застосуванням полінома четвертого порядку. Проведене теоретичне дослідження показало, що метод рою частинок може бути застосований для пошуку оптимальних законів руху, проте при роботі з даним методом необхідно модернізувати алгоритм визначення його складових, зокрема швидкості переміщення частинок та їх корегувальних коефіцієнтів При визначенні оптимальних законів руху маніпулятора методом рою в даному дослідженні застосовується підхід, де прийнято, що час є дискретним, а значення цільової функції визначалося лише в прийнятих точках дискретизації часу.Документ Тенденції збільшення прохідності та безпеки машин (на прикладі бронеавтомобілів армії США)(КНУБА, 2020) Сукач, Михайло; Кравчук, АнатолійВ умовах мінної небезпеки гостро стоїть питання наявності транспортних засобів з необхідним ступенем захисту. Теоретичні розрахунки на підрив машини та їх практичне впровадження у виробництво дозволяють створювати захищені машини підвищеної прохідності, а використання «маніпулятора» з розміщеними спереду машини додатковими приладами виявлення мін чи вибухонебезпечних предметів, упереджують потрапляння їх під колеса та зменшують пов’язані із цим небезпечні фактори. Разом з тим, підвищення ступеню захищеності машин призводить до зростання маси, а збільшення кліренсу − до перекидання машини під час руху. Необхідність встановлення маніпуляторного обладнання також вимагає додаткових розрахунків машини на стійкість. Розглянуто зразки захищених машин підвищеної прохідності, що використовуються армією США, − MAXX PRO (Navistar International), RG-31, RG-33 (BAE Systems), CAIMAN (Аrmor holdings / BAE), COUGAR, BUFFALO (Force Protection), M-ATV (OSHKOSH), їх конструктивні особливості та технічні характеристики. Найбільше розповсюдження отримали захищені машини L-M-ATV (Oshkoh), оскільки вони при однаковому ступеню захисту мають меншу масу, висоту і виявились більш маневреними. Аналіз шляхів підвищення прохідності й безпеки військової техніки в подальшому може бути врахований для уточнення технічного завдання з розробки як транспортних засобів, так і машин для спеціальних робіт (аварійно-ремонтних, рятувальних) із необхідним ступенем захистуДокумент Визначення геометричних параметрів маніпулятора за характеристиками робочого середовища(КНУБА, 2019) Міщук, Дмитро; Горбатюк, Євген; Волянюк, ВолодимирЗастосування промислової робототехніки в будівництві висуває ряд жорстких і суперечливих вимог, зокрема, при високій швидкодії необхідно забезпечувати задану плавність руху та високу точність відпрацювання, а при мінімальних масі та габаритних розмірах виконавчих механізмів бажають отримувати найвищу продуктивність та ефективність функціонування робота. При цьому підвищення точності зазвичай пов’язано зі збільшенням маси і моментів інерції рухомих частин, а підвищення швидкодії досягається розміщенням потужних привідних механізмів на рухомих ланках роботів, що значно їх навантажує тим самим знижуючи корисне навантаження промислового робота. Одним із ключових факторів ефективного застосування роботів є оптимальний підбір параметрів для виконання конкретного завдання, а це потребує додаткових досліджень оскільки наукових робіт де чітко відображаються взаємозв’язки між робочим середовищем та роботом немає. Для використання роботів у будівництві необхідно мати чітку модель розуміння функціонування даних систем в заданих технологічних умовах, позаяк на основі цього буде здійснюватися оптимальний підбір агрегатів та виконуватиметься конструювання основних вузлів та механізмів робота. Метою даної роботи є встановлення впливу заданого робочого середовища на вибір геометричних параметрів дволанкового маніпулятора. В роботі представлено залежності за допомогою яких можна оцінити енергетичні показники маніпулятора, які залежатимуть від його геометричних розмірів. В дослідженні було використано методи геометричної подібності та аналітичної алгебри, рівняння Лагранжа 2-го роду та відомі оптимальні закони руху, які є коректними для вантажопідйомних машин.Документ Області збереження енерговитрат у вантажних маніпуляторах на транспортних засобах(КНУБА, 2010) Ловейкін, В. С.; Міщук, Д. О.Розглянуто особливості роботи маніпуляторів з шарнірно - зчленованою стрілою в областях виникнення розсіювання енергії. Для зменшення енерговитрат в системах, що розглядаються, пропонується визначення таких областей.Документ Вибір параметрів робочого органа маніпулятора для монтажу великогабаритного скла вітрин(КНУБА, 2011) Богуславський, В. Є.; Шаленко, О. О.Запропанована методика визначення головних параметрів робочого органа маніпулятора для монтажу великогабаритного скла вітрин: відстані між вакуум - камерами і їх діаметра.Документ Математичне моделювання зміни вильоту вантажу маніпулятором з гідроприводом(КНУБА, 2012) Ловейкін, В. С.; Міщук, Д. О.В статті розглянуто побудову математичної моделі маніпулятора з гідроприводом та виконано розв'язок зворотної задачі кінематики із встановленням зв'язку між кінематичними залежностями привідної ланки маніпулятора та вантажозахоплювальним пристроєм. Визначені кінематичні залежності руху вантажу при типовому режимі роботи маніпулятораДокумент Експериментальне дослідження динаміки руху штока гідроциліндра підйому шарнірно-зчленованої стрілової системи крана-маніпулятора з гідроприводом(КНУБА, 2011) Ловейкін, В. С.; Міщук, Д. О.Розглянута експериментальна установка крана-маніпулятора з гідроприводом та вимірювально-реєструюче обладнання для проведення досліджень з визначенням динамічних навантажень на її робочому обладнанні. Представлено результати експериментальних досліджень.Документ Дослідження динаміки роботи встановленого на пружну опору стрілового маніпулятора(КНУБА, 2017) Міщук, Д. О.В перехідних режимах при роботі маніпулятора виникають коливання його виконавчої системи, які є наслідком нерівномірної роботи приводу, неврівноваженості механічної системи та пружних деформацій металоконструкції. Для встановлення взаємозв'язків між геометричними і силовими параметрами маніпулятора та параметрами пружних деформацій побудовано динамічну та математичні моделі, що описують динаміку руху його стріли. В досліджені пружні деформації представлено у вигляді додаткового кута повороту основи стріли.