Оптимізація режиму руху стрілової системи крана – маніпулятора в процесі зміни вильоту вантажу під час роботи за двох узагальнених координат

Abstract

Удосконалення існуючих та створення нових високоефективних маніпуляторних систем ставить у ряд актуальних задачі оптимізації конструкції та законів керування рухом кранів - маніпуляторів. В процесі зміни вильоту стріли маніпулятора разом з вантажем, в її шарнірно – зчленованих елементах виникають значні динамічні навантаження, що погіршують роботу крана, зменшують міжремонтний цикл й ресурс стрілової системи та системи приводу. Постає задача визначення подібних динамічних навантажень в стрілових системах маніпуляторів, дослідження причин їх виникнення та знаходження шляхів мінімізації таких навантажень. Задача визначення та дослідження динамічних навантажень є доволі громіздкою, в математичному й фізичному плані, та складною, а отже актуальною є робота в дослідженні та розробці методів розрахунку оптимальних режимів руху маніпуляторів з шарнірно – зчленованою стрілою.