Розробка самобалансуючого робота

Abstract

Розглянуто принципи розробки самобалансуючого робота – пристрою, здатного підтримувати рівновагу за допомогою динамічної стабілізації. В роботі проаналізовано основні компоненти системи: мікроконтролери, датчики (гіроскопи, акселерометри), двигуни та алгоритми управління на базі PID-регуляторів. Особлива увага приділена математичному моделюванню та практичним аспектам реалізації, включаючи вибір платформи на основі Arduino та Raspberry Pi. Розглянуто рекомендації щодо налаштування параметрів системи для досягнення максимальної стійкості та маневреності. Результати дослідження можуть бути корисними в подальшому для інженерів робототехніки, які цікавляться створенням автономних мобільних пристроїв.