Розробка концепції системи керування роботом для штукатурних робіт на основі нейронної мережі
Вантажиться...
Дата
2019
Автори
Міщук, Дмитро
Бойченко, Андрій
Заголовок журналу
Журнал ISSN
Назва тому
Видавець
КНУБА
Анотація
Приготування будівельного розчину, його подачу до місця робіт та нанесення на поверхню ефективно здійснювати за допомогою автоматизованих механічних систем в тандемі з розчинонасосами поєднаними зі штукатурними агрегатами за допомогою яких можна виконувати автоматичне встановлення контрольних маяків, попереднє ґрунтування поверхні, розбризкування цементного розчину та затирання. Технічна досконалість і конкурентна спроможність роботизованих штукатурних станцій в значній мірі залежить від прийнятих кінематичних моделей розроблюваного штукатурного робота та розробки на їх основі досконалих систем керування. Прості кінематичні схеми породжують прості конструктивні рішення, які досить швидко прототипуються та мають невисоку вартість, проте такі рішення, внаслідок своєї конструктивної недосконалості, зазвичай використовуються для обмежених виробничих процесів, мають малу точність та примітивну систему керування, що не дозволяє застосовувати їх для глибокої автоматизації у виробництві. Складні кінематичні схеми роботів дозволяють застосовувати їх, як універсальний засіб на багатьох стадіях будівельного виробництва, проте такі конструктивні рішення
потребують створення досконалих складних систем керування.
Застосування нейронної мережі дозволяє спростити архітектуру системи керування, зробити її універсальною для виконання роботом різних технологічних процедур, проте вона потребує чіткого алгоритму опису математичної моделі роботи та його навчання.
В даному дослідженні запропоновано математичну модель нейронної мережі на основі сигмоїдальної функції активації для дволанкового маніпулятора.
Опис
Ключові слова
кафедра будівельних машин, будівельний робот, система керування, нейронна мережа, сигмоїдальна функція, навчання роботів, градієнтний спуск, building robot, control system, neural network, sigmoid function, robot learning, gradient descent
Бібліографічний опис
Міщук Д. Розробка концепції системи керування роботом для
штукатурних робіт на основі нейронної мережі / Д. Міщук, А. Бойченко // Гірничі, будівельні, дорожні та меліоративні машини : всеукр. зб. наук. праць / Київ. нац. ун-т буд-ва і архіт. ; гол. ред. М. Сукач. – Київ : КНУБА, 2019. – Вип. 93. – С. 46 – 60. – Бібліогр. : 18 назв.