Гірничі, будівельні, дорожні та меліоративні машини
Постійне посилання на фондhttps://repositary.knuba.edu.ua/handle/987654321/105
Переглянути
9 результатів
Результат пошуку
Документ Дослідження методу рою частинок в задачі оптимізації режиму руху маніпулятора за однією з узагальнених координат(КНУБА, 2021) Міщук, Дмитро; Міщук, Євген; Горбатюк, ЄвгенійЗадачі оптимізації режимів руху механічних систем, зокрема роботів та маніпуляторів, є актуальною в контексті сучасного розвитку суспільства та машинобудування. Роботи і маніпулятори здатні автономно виконувати складні задачі по заданих програмах керування, що значно знижує вартість виконуваних ними робіт. Алгоритми оптимальних переміщень складових елементів роботів і маніпуляторів дозволяють реалізовувати складні траєкторії переміщень їхніх робочих органів з прогнозованими енерговитратами, точністю позиціювання, швидкодією. Пошук оптимальних режимів руху є складною і не однозначною задачею, що вимагає точного формулювання функції оптимізації, рівнянь обмежень та методів визначення оптимальних законів, які б задовольняли критерії поставленої оптимізаційної задачі. Одним із шляхів вирішення таких складних задач є евристичні методи перебору варіантів розв’язку на обмеженій площині, зокрема одним з таких є методів рою частинок. В даному досліджені проаналізовано класичний метод рою частинок для пошуку оптимального режиму руху стріли маніпулятора за однієї з узагальнених координат. Цільовою функцією оптимізації вибрано «енергію» прискорень механічної системи, а пошук оптимального закону переміщення здійснюється із застосуванням полінома четвертого порядку. Проведене теоретичне дослідження показало, що метод рою частинок може бути застосований для пошуку оптимальних законів руху, проте при роботі з даним методом необхідно модернізувати алгоритм визначення його складових, зокрема швидкості переміщення частинок та їх корегувальних коефіцієнтів При визначенні оптимальних законів руху маніпулятора методом рою в даному дослідженні застосовується підхід, де прийнято, що час є дискретним, а значення цільової функції визначалося лише в прийнятих точках дискретизації часу.Документ Спосіб мінімізації коливань вантажу під час зміни вильоту шарнірно-зчленованої стрілової системи крана(КНУБА, 2011) Паламарчук, Д. А.; Іщук, В. В.В статті розглянуто метод мінімізації коливань вантажу в шарнірно-зчленованій врівноваженій стріловій системі крана, який дозволяє звести до мінімуму розгойдування вантажу в процесі зміни вильоту.Документ Динамічний аналіз та оптимізація експлуатаційних параметрів колісних трелювальних машин(КНУБА, 2012) Човнюк, Ю. В.; Діктерук, М. Г.; Почка, К. І.Встановлено основні закономірності зміни у часі експлуатаційних параметрів колісних трелювальних машин під дією прикладених сил. Наведено умови, за яких вказані параметри набувають оптимальних значень у режимах реальної експлуатації машин. Для зниження динамічної завантаженості вузлів та агрегатів лісової колісної машини, зокрема її трансмісії використана розрахункова схема машини, яка базується на математичній моделі подвійного маятника. Отримано оптимальні значення коефіцієнта трансмісії, які залежать від темпу вмикання зчеплення та довжини підвіски пачки дерев.Документ Уточнений динамічний аналіз та мінімізація навантажень у канатах вантажопідйомних кранів(КНУБА, 2016) Човнюк, Ю.; Діктерук, М.; Комоцька, С. Ю.Наведений уточнений динамічний аналіз та оптимізація (мінімізація) навантажень у канатах вантажопідйомних кранів. Встановлені режими руху вантажу на канаті, за яких мінімізовані як коливання самого вантажу, так і пружні сили, котрі деформують канат. Як критерій якості руху обраний той, що мінімізує коефіцієнт динамічності.Документ Оптимізація динамічних параметрів руху мостового крана у режимі пуску : аналіз впливу кранового візка з гнучким підвісом(КНУБА, 2016) Човнюк, Ю.; Діктерук, М.; Комоцька, С. Ю.Проведена оптимізація динамічних параметрів руху мостового крана, працюючого у режимі пуску. З'ясований вплив параметрів кранового візка з гнучким підвісом вантажу. Запропонований динамічний критерій оптимізації руху системи, за якого на якість руху системи «вантажний візок- канат-вантаж» впливає співвідношення мас вантажу та візка, частоти власних коливань. Результати розв'язку наведені у вигляді графічних залежностей.Документ Оптимізація режиму пуску механізму повороту стрілового крана за критерієм середньоквадратичного значення пружного моменту в приводі(КНУБА, 2017) Ловейкін, В.; Кадикало, І.Стаття присвячена оптимізації режиму пуску механізму повороту стрілового крана за критерієм середньоквадратичного значення пружного моменту в приводі. На основі побудованої математичної моделі динаміки руху механізму повороту виявлено, що в елементах приводу під час перехідних режимах виникають значні динамічні навантаження. Тому для їх мінімізації проведено оптимізацію процесу пуску механізму повороту баштового крана. Представлений спосіб мінімізації коливань показує, як за допомогою методів варіаційного числення вирішується поставлена задача. Розв'язки задачі представлені графіками залежностей, котрі характеризують суть оптимального закону руху - прикладання моментів та зусиль таким чином, щоб навантаження в приводі були мінімальними, що, в свою чергу, підвищить продуктивність та надійність механізму повороту та конструкції крана в цілому.Документ Моделювання та оптимізація режимів руху вантажопідйомних машин і механізмів у процесі пуску/гальмування за критерієм мінімуму питомої енергії. ІІ(КНУБА, 2018) Човнюк, Ю.; Діктерук, М.; Комоцька, С. Ю.Анотація. Обґрунтована модель та реалізована динамічна оптимізація режимів руху вантажопідйомних машин і механізмів у процесах їх гальмування за критерієм мінімуму питомої енергії. Використання стандартної методики й схеми розрахунку маятникових коливань вантажу на канатах мостового крана за моделлю двомасової системи дозволяють встановити на основі вказаного енергосилового критерію основні параметри режимів руху мостових кранів, котрі задовольняють певним якостям (мінімізують їх енергетичні характеристики), а також визначити тривалості перехідних процесів (гальмування кранів до їх повної зупинки) для оптимальних режимів функціонування кранів різної конструкції та призначення. Реалізований підхід до динамічної оптимізації режимів руху вантажопідйомних машин і механізмів може бути у подальшому використаний при проектуванні, конструюванні та реальній експлуатації мехатронних систем керування вказаними машинами та механізмами, які здатні забезпечити відслідковування усіх кінематичних, а також енергосилових параметрів механічної системи у процесах її гальмування за вказаним критерієм, що неминуче приведе до можливості функціонування такої системи у енергоощадному режимі. Отримані у роботі результати можна використати й для уточнення й вдосконалення існуючих інженерних методів розрахунку вантажопідйомних машин і механізмів, які функціонують в наступних типових режимах: пуску, реверсування, миттєвого гальмування (типу стопоріння) як на стадіях їх проектування, конструювання, так і у енергоощадних режимах реальної експлуатації.Документ Обгрунтування критерію для динамічної оптимізації пружної системи (канатів) вантажопідйомних механізмів кранів при поступальному русі(КНУБА, 2018) Човнюк, Ю.; Діктерук, М.; Остапущенко, О. П.Запропонований критерій для динамічної оптимізації пружної системи (канатів) вантажопідйомних механізмів кранів при поступальному русі, який мінімізує коефіцієнт динамічності. Встановлені закони руху елементів вантажопідйомного механізму крана, за яких може бути реалізований вказаний критерій. Реалізований підхід до динамічної оптимі зації пружної системи (канатів) вантажопідйомних механізмів кранів при їх поступальному русі може бути у подальшому використаний при конструюванні мехатронних систем керування вказаними механізмами, котрі здатні забезпечити відслідковування усіх миттєвих (раптових) змін кінематичних, а також енергосилових параметрів вказаних механічних систем за різних способів підйому вантажу, а саме: «з ваги», «з підхватом». При цьому враховуються всі перевантаження системи, що виникають у ній саме на первісній стадії підйому вантажу (у момент пуску - при підйомі «з ваги»; у момент відриву від основи (землі)- при підйомі «з підхватом»). Слід зазначити, що отримані у роботі результати, можна використати й при проектуванні приводів вантажопідйомних механізмів кранів, функціонуючих у тих чи інших режимах, котрі забезпечують плавний (безривковий) пуск механізму, а значить і суттєво знижують коефіцієнт динамічності як у момент пуску, так і у період основного руху, що завершується плавною, а не стрибкоподібною завершальною стадією підйому до повної зупинки. Отримані у роботі результати можна також використати й для уточнення і вдосконалення існуючих інженерних методів розрахунку пружних елементів (канатів) вантажопідйомних механізмів кранів з метою уникнення неминуче виникаючих різноманітних коливань у самих канатах (поздовжніх, згинних, крутних та комбінованих) як на стадіях їх проектування, конструювання, так і у режимах реальної експлуатації канатних систем кранів.Документ Обґрунтування еквівалентних схем механізмів повороту вантажопідйомних кранів, їх динамічний аналіз та оптимізація у процесах пуску і гальмування(КНУБА, 2018) Човнюк, Ю. В.; Діктерук, М.; Кадикало, І.; Комоцька, С. Ю.Анотація. При проектуванні та експлуатації механізмів повороту вантажопідйомних кранів зазвичай виникає проблема підвищення енерго- ефективності їх роботи. Доступні засоби еко¬номії енергії у кранових приводах з’явились порівняно недавно, тому ця проблема знаходи¬лась, як правило, поза межами ґрунтовних нау¬кових досліджень. Постійне зростання вартості енергоресурсів суттєво інтенсифікує дослі¬дження, присвячені зменшенню енергоспожи¬вання при повороті кранів (особливо у перехід¬них режимах їх функціонування - пуску та га¬льмування). Якщо режими функціонування механізмів повороту кранів будуть обрані необ- ґрунтовано, то, навіть за сучасного апаратного забезпечення, можуть виникнути суттєві пере¬витрати енергії у процесах виконання наванта¬жувально-розвантажувальних операцій. Для забезпечення режимів роботи, коли максималь¬но використаний енергоресурс механізму пово¬роту, необхідно оптимізувати його функціону¬вання у перехідних процесах (пуску, гальму¬вання, реверсування). Мета даної роботи поля¬гає у обґрунтуванні еквівалентних схем механі¬змів повороту вантажопідйомних кранів для їх динамічного аналізу та оптимізації у процесах пуску, різкого гальмування, стопоріння. При цьому пропонується використати відомі методи та підходи класичного варіаційного числення. Проведений динамічний аналіз та оптимізація механізмів повороту кранів у вказаних вище перехідних режимах їх функціонування. Вста¬новлені режими руху елементів механізму по¬вороту кранів, за яких його пружні ланки за¬знають мінімальних навантажень у процесах пуску/гальмування. Визначені також кінемати¬чні параметри рухів приводу механізму пово¬роту, при яких мінімізується сумарний ефекти¬вний момент, що створюється двигуном у пе¬рехідних режимах функціонування системи. Результати проведеного дослідження можуть бути використані у подальшому при уточненні й вдосконаленні існуючих інженерних методів розрахунку механізмів повороту вантажопід¬йомних кранів як на стадіях їх проектуван- ня/конструювання, так і у режимах реальної експлуатації.