Вип. 97
Постійний URI для цього зібранняhttps://repositary.knuba.edu.ua/handle/987654321/10230
Переглянути
2 результатів
Результати пошуку
Документ Аналіз системи керування чіткої логіки колісного робота з диференціальним приводом(КНУБА, 2021) Міщук, Дмитро; Міщук, Євген; Калашніков, ОлександрЗдатність мобільного робота здійснювати переміщення в навколишньому середовищі є важливою задачею в робототехніці, тому розробка досконалих систем керування роботів є актуальною темою досліджень. Системи керування чіткої логіки роботизованих колісних машин є одними з найбільш розповсюджених. Такі системи прості за конструктивним виконанням, а отже мають найнижчу вартість у порівнянні з іншими. Одним з недоліків подібних систем керування є їх обмежена точність. Зазвичай це пов’язано з недосконалими програмами керування по яких працюють подібні системи та недосконалістю механічної системи перетворювачів приводу, зокрема для колісних роботів з диференційними приводом можливі такі випадки, коли робот з керуванням за чіткою логікою може безкінечно здійснювати пошук цілі та виконувати переміщення до заданої точки простору навіть за відсутності перешкод на шляху його руху. В даному дослідженні пропонується аналіз переміщень двоколісного робота за розробленим алгоритмом чіткої логіки. Для цього було розроблено математичну модель покрокового переміщення колісного робота, яка розраховує координати центра рухомої системи координати відомого робота відносно заданого початкового положення в нерухомій системі координат цілі, де таке положення прийнято за базове. На вхід математичної моделі необхідно на кожному кроці руху робота подавати координати положення цілі, а математичний апарат моделі визначає потрібний кут повороту та необхідне переміщення рухомої платформи робота. Система прийняття рішення в розробленій моделі побудована на релейному (“ON-OFF”) контролері, в якому кут повороту робота на кожному кроці вибирається з діапазону заданих значень. Моделювання недосконалості процесу керування роботом виконується за рахунок введення випадкової похибки, яка накладається на значення виміряної роботом координати цілі.Документ Вибір розрахункового еквівалента опорних пристроїв П-подібних рам землерийно-транспортних машин(КНУБА, 2021) Горбатюк, Євгеній; Комоцька, Світлана; Міщук, Дмитро; Волянюк, ВолодимирВ статті дано опис вибору розрахункового еквіваленту опорних пристроїв П-подібних рам землерийно-транспортних машин. При розрахунках П-подібних рам землерийно-транспортних машин на дію сил, що розташовані у площині рами, опорні пристрої необхідно представляти та розраховувати або як шарнірно-нерухомі опори або як статично визначену систему. Різниця у виборі розрахункового еквівалента опорних пристроїв призводить до істотної різниці у розрахунковій завантаженості всієї рами. Розглядаючи одну й ту саме раму з однаковим навантаженням, але з різними опорними пристроями, неважко переконатися, що значення найбільшого згинаючого моменту в поперечній частині рами може різнитися на 30-35%. Значна різниця у завантаженості існує й в повздовжніх частинах рами. У зв’язку з цим є необхідність сформулювати критерії за якими може бути зроблено висновок про те, якому розрахунковому еквіваленту відповідає опорний пристрій рами, яка проектується. Правильний вибір розрахункового еквівалента опорних пристроїв рами землерийно-транспортної машини істотно впливає на отримані при розрахунках результати та допомагає значно їх спростити. В даній роботі розглядається П-подібна рама землерийно-транспортної машини з шарнірною опорою. В залежності від величини зазору в шарнірному кріпленні опори, розглянуто розрахункові схеми для випадку жорсткого затискання шарніра в опорі та вільного зі значним зазором. Для заданого зовнішнього навантаження, в роботі запропонована методика визначено зусилля в опорних шарнірах і з ураванням характеру кріплення та досліджено зміну навантаження в найбільш напруженій частині рами. Результати представленого дослідження будуть цікавими для виробничих заводів, які займаються виготовленням елементів металоконструкцій машин бульдозерного типу, а також ремонтних підприємств будівельної техніки для якісного аналізу існуючих конструкцій подібних машин для їх відновлення.