Системи підвіски мобільних колісних роботів

Abstract

Автономна навігація з високою швидкістю по пересіченій місцевості є складною і актуальною задачею для колісних роботів. Колісні платформи є поширеним типом транспортних систем, які використовуються в робототехніці. Такі системи можуть бути з однією ведучою віссю або з повним приводом для кожного колеса. Для досягнення мобільності на місцевості, колісний робот повинен швидко адаптуватися та реагувати. Системи підвісок мобільних колісних роботів відіграють ключову роль у забезпеченні їхньої стабільності, маневреності та загальної ефективності. В даній роботі представлено комплексний аналіз різних типів підвісок, які застосовуються в сучасних мобільних колісних роботах. Розглянуто основні конструкції пасивних, активних, жорстких і пружних підвісок, а також їхні особливості, переваги та недоліки.