Застосування теорії Ляпунова у стрілових системах з нелінійним зв’язком

Abstract

Загальновідомо, що шарнірно-зчленована стрілова система крана має особливу геометричну будову, а саме нелінійну залежність між кутом повороту стріли та горизонтальним переміщенням кінцевої точки хобота. Тобто, при рівномірному обертанні стріли навколо її нижнього шарніру – кінцева точка хобота, а відповідно, і вантаж рухаються нерівномірно. Для дослідження динаміки руху вантажу при різних законах зміни вильоту стрілової системи використовують нелінійні диференціальні рівняння та інтегральні критерії. Для розв’язку нелінійних диференціальних рівнянь пропонується використати метод Ляпунова.