Представлені результати теоретичного дослідження рушійних сил в рейковому механізмі зміни вильоту врівноваженої шарнірно-зчленованої стрілової системи портального крана МАРК-40. Дослідження крутного моменту електродвигуна і зусиль в зубчастій рейці проведені за умови руху стрілової системи за оптимальними законами, які дозволяють здійснювати горизонтальне переміщення вантажу з мінімальними коливаннями. Визначення рушійних сил приводу проведено з використанням принципу можливих переміщень.