Для синтезу розрахункової схеми представимо навісне устаткування у вигляді плоского механізму, що складається з декількох ланок, сполучених між собою шарнірами, включаючи опорні шарніри кріплення до базової машини. Базова машина в число ланок, створюючих механізм, не входить.
