Розробка автономної робототехнічної системи для реагування на надзвичайні ситуації високого ризику у кризових зонах

Abstract

Триваючі конфлікти та складні кризові середовища створюють потреби в розробці передових автономних систем, які здатні реагувати на масштабні та багатовимірні катастрофи. В даній роботі розглядається мобільна гусенична платформа зі встановленим дволанковим маніпуляторм. Дане дослідження містить наукові основи та обґрунтування до створення системи керування, яка може бути адаптованою до викликів, спричинених конфліктами. Так як проблема керування дволанковим маніпулятором залежить від рівня складності системи, тому в даному дослідженні запропоновано розглянути прямий метод розробки динамічної моделі маніпулятора. Пропонується застосовувати математичну модель, яка побудована на принципах теоретичної механіки із застосування рівнянь Лагранжа другого роду. Для створення динамічної моделі дволанкового маніпулятора було визначено кінетичну та потенціальні енергії складових систем маніпулятора, а на основі рівняння Лагранжа другого роду отримано динамічні рівняння руху.