Моделювання руху робочого обладнання викорчовувача

Abstract

Сучасні викорчовувачі є енергонасиченими машинами, що, здебільшого, мають гідравлічний привід робочого обладнання. Незважаючи на переваги, суттєвим недоліком гідравлічних систем приводу є значна інерційність. Будь яка зміна подачі гідрорідини до гідроциліндрів викликає коливання робочого обладнання, особливо це помітно при вмиканні і вимиканні подачі гідрорідини до циліндра. Такі коливання негативно впливають на довговічність шарнірів кінематичних пар, ланки та механізми. Наступною проблемою гідравлічних систем є виникнення ударів при досягненні крайніх точок руху ланок. Удари виникають як між ланками механізму, так і в самій гідросистемі. Динаміка руху механізмів під час перехідних процесів залежить від зусилля та швидкості на штоці гідроциліндрів, а також інерційних характеристик всього механізму. Тому, у динамічній моделі повинні бути враховані основний рух механізму, рушійне зусилля штоку, геометричні розміри ланок обладнання і їх розташування, а також їхні маси і моменти інерції. Реалізацію оптимального керування гідроциліндрами робочого органа можливо здійснити за допомогою систем гідромеханічного або ж автоматичного керування. Апаратно реалізація оптимального керування гідроциліндрами робочих органів можлива за допомогою гідромеханічного або ж автоматичного керування. Тому завданням роботи є знаходження такого режиму руху штоків гідроциліндрів викорчовувача, який забезпечуватиме плавне гальмування в кінці руху. Також пропонується застосовувати в системі керування гідроциліндрами золотниковий розподільник з дросельними щілинами на торцях золотників. Завдяки тому, що на золотнику виконані дросельні канавки, в момент, коли він під дією керуючого сигналу починає рухатися та відкриває вхідні канали, спочатку робоча рідина потрапляє у відвідну лінію через ці дросельні канавки, а при повному відкритті - вже безперешкодно потрапляє у відвідну порожнину. Це забезпечує поступове плавне збільшення подачі робочої рідини в привідні гідроциліндри у відповідності з оптимальними режимами руху.