Дослідження методу рою частинок в задачі оптимізації режиму руху маніпулятора за однією з узагальнених координат
dc.contributor.author | Міщук, Дмитро | |
dc.contributor.author | Міщук, Євген | |
dc.contributor.author | Горбатюк, Євгеній | |
dc.date.accessioned | 2022-10-21T07:40:01Z | |
dc.date.available | 2022-10-21T07:40:01Z | |
dc.date.issued | 2021 | |
dc.description.abstract | Задачі оптимізації режимів руху механічних систем, зокрема роботів та маніпуляторів, є актуальною в контексті сучасного розвитку суспільства та машинобудування. Роботи і маніпулятори здатні автономно виконувати складні задачі по заданих програмах керування, що значно знижує вартість виконуваних ними робіт. Алгоритми оптимальних переміщень складових елементів роботів і маніпуляторів дозволяють реалізовувати складні траєкторії переміщень їхніх робочих органів з прогнозованими енерговитратами, точністю позиціювання, швидкодією. Пошук оптимальних режимів руху є складною і не однозначною задачею, що вимагає точного формулювання функції оптимізації, рівнянь обмежень та методів визначення оптимальних законів, які б задовольняли критерії поставленої оптимізаційної задачі. Одним із шляхів вирішення таких складних задач є евристичні методи перебору варіантів розв’язку на обмеженій площині, зокрема одним з таких є методів рою частинок. В даному досліджені проаналізовано класичний метод рою частинок для пошуку оптимального режиму руху стріли маніпулятора за однієї з узагальнених координат. Цільовою функцією оптимізації вибрано «енергію» прискорень механічної системи, а пошук оптимального закону переміщення здійснюється із застосуванням полінома четвертого порядку. Проведене теоретичне дослідження показало, що метод рою частинок може бути застосований для пошуку оптимальних законів руху, проте при роботі з даним методом необхідно модернізувати алгоритм визначення його складових, зокрема швидкості переміщення частинок та їх корегувальних коефіцієнтів При визначенні оптимальних законів руху маніпулятора методом рою в даному дослідженні застосовується підхід, де прийнято, що час є дискретним, а значення цільової функції визначалося лише в прийнятих точках дискретизації часу. | uk_UA |
dc.identifier.citation | Міщук Д. Дослідження методу рою частинок в задачі оптимізації режиму руху маніпулятора за однією з узагальнених координат / Д. Міщук, Є. Міщук, Є. Горбатюк // Гірничі, будівельні, дорожні та меліоративні машини : всеукр. зб. наук. праць / Київ. нац. ун-т буд-ва і архіт. ; гол. ред. М. Сукач. – Київ : КНУБА, 2021. – Вип. 98. – С. 11 – 20. – Бібліогр. : 12 назв. | uk_UA |
dc.identifier.issn | 2312 - 6590 | |
dc.identifier.issn | 2709 - 6149 | |
dc.identifier.uri | https://repositary.knuba.edu.ua/handle/987654321/10271 | |
dc.language.iso | uk_UA | uk_UA |
dc.publisher | КНУБА | uk_UA |
dc.subject | метод рою частинок | uk_UA |
dc.subject | система керування | uk_UA |
dc.subject | оптимізація | uk_UA |
dc.subject | маніпулятор | uk_UA |
dc.subject | узагальнені координати | uk_UA |
dc.subject | Mathematic | uk_UA |
dc.subject | particle swarm method | uk_UA |
dc.subject | control system | uk_UA |
dc.subject | optimization | uk_UA |
dc.subject | manipulator | uk_UA |
dc.subject | generalized coordinates | uk_UA |
dc.title | Дослідження методу рою частинок в задачі оптимізації режиму руху маніпулятора за однією з узагальнених координат | uk_UA |
dc.title.alternative | Research of the particle swarm method in the problem of optimizing the mode of motion of the manipulator along one of the generalized coordinates | uk_UA |
dc.type | Article | uk_UA |
local.subject.department | кафедра будівельних машин | |
local.subject.department | кафедра машин та обладнання технологічних процесів | |
local.subject.udc | 621.86 |
Файли
Контейнер файлів
1 - 1 з 1
Ліцензійна угода
1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
- Назва:
- license.txt
- Розмір:
- 3.67 KB
- Формат:
- Item-specific license agreed upon to submission
- Опис: