Дослідження методу рою частинок в задачі оптимізації режиму руху маніпулятора за однією з узагальнених координат

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorМіщук, Дмитро
dc.contributor.authorМіщук, Євген
dc.contributor.authorГорбатюк, Євгеній
dc.date.accessioned2022-10-21T07:40:01Z
dc.date.available2022-10-21T07:40:01Z
dc.date.issued2021
dc.description.abstractЗадачі оптимізації режимів руху механічних систем, зокрема роботів та маніпуляторів, є актуальною в контексті сучасного розвитку суспільства та машинобудування. Роботи і маніпулятори здатні автономно виконувати складні задачі по заданих програмах керування, що значно знижує вартість виконуваних ними робіт. Алгоритми оптимальних переміщень складових елементів роботів і маніпуляторів дозволяють реалізовувати складні траєкторії переміщень їхніх робочих органів з прогнозованими енерговитратами, точністю позиціювання, швидкодією. Пошук оптимальних режимів руху є складною і не однозначною задачею, що вимагає точного формулювання функції оптимізації, рівнянь обмежень та методів визначення оптимальних законів, які б задовольняли критерії поставленої оптимізаційної задачі. Одним із шляхів вирішення таких складних задач є евристичні методи перебору варіантів розв’язку на обмеженій площині, зокрема одним з таких є методів рою частинок. В даному досліджені проаналізовано класичний метод рою частинок для пошуку оптимального режиму руху стріли маніпулятора за однієї з узагальнених координат. Цільовою функцією оптимізації вибрано «енергію» прискорень механічної системи, а пошук оптимального закону переміщення здійснюється із застосуванням полінома четвертого порядку. Проведене теоретичне дослідження показало, що метод рою частинок може бути застосований для пошуку оптимальних законів руху, проте при роботі з даним методом необхідно модернізувати алгоритм визначення його складових, зокрема швидкості переміщення частинок та їх корегувальних коефіцієнтів При визначенні оптимальних законів руху маніпулятора методом рою в даному дослідженні застосовується підхід, де прийнято, що час є дискретним, а значення цільової функції визначалося лише в прийнятих точках дискретизації часу.uk_UA
dc.identifier.citationМіщук Д. Дослідження методу рою частинок в задачі оптимізації режиму руху маніпулятора за однією з узагальнених координат / Д. Міщук, Є. Міщук, Є. Горбатюк // Гірничі, будівельні, дорожні та меліоративні машини : всеукр. зб. наук. праць / Київ. нац. ун-т буд-ва і архіт. ; гол. ред. М. Сукач. – Київ : КНУБА, 2021. – Вип. 98. – С. 11 – 20. – Бібліогр. : 12 назв.uk_UA
dc.identifier.issn2312 - 6590
dc.identifier.issn2709 - 6149
dc.identifier.urihttps://repositary.knuba.edu.ua/handle/987654321/10271
dc.language.isouk_UAuk_UA
dc.publisherКНУБАuk_UA
dc.subjectкафедра будівельних машинuk_UA
dc.subjectкафедра машин і обладнання технологічних процесівuk_UA
dc.subjectметод рою частинокuk_UA
dc.subjectсистема керуванняuk_UA
dc.subjectоптимізаціяuk_UA
dc.subjectманіпуляторuk_UA
dc.subjectузагальнені координатиuk_UA
dc.subjectMathematicuk_UA
dc.subjectparticle swarm methoduk_UA
dc.subjectcontrol systemuk_UA
dc.subjectoptimizationuk_UA
dc.subjectmanipulatoruk_UA
dc.subjectgeneralized coordinatesuk_UA
dc.subject.udc621.86uk_UA
dc.titleДослідження методу рою частинок в задачі оптимізації режиму руху маніпулятора за однією з узагальнених координатuk_UA
dc.title.alternativeResearch of the particle swarm method in the problem of optimizing the mode of motion of the manipulator along one of the generalized coordinatesuk_UA
dc.typeArticleuk_UA

Файли

Контейнер файлів

Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
2198-11-20.pdf
Розмір:
1.06 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити

Ліцензійна угода

Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
3.67 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Вип. 98