Аналіз системи керування чіткої логіки колісного робота з диференціальним приводом

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorМіщук, Дмитро
dc.contributor.authorМіщук, Євген
dc.contributor.authorКалашніков, Олександр
dc.date.accessioned2022-10-18T10:14:29Z
dc.date.available2022-10-18T10:14:29Z
dc.date.issued2021
dc.description.abstractЗдатність мобільного робота здійснювати переміщення в навколишньому середовищі є важливою задачею в робототехніці, тому розробка досконалих систем керування роботів є актуальною темою досліджень. Системи керування чіткої логіки роботизованих колісних машин є одними з найбільш розповсюджених. Такі системи прості за конструктивним виконанням, а отже мають найнижчу вартість у порівнянні з іншими. Одним з недоліків подібних систем керування є їх обмежена точність. Зазвичай це пов’язано з недосконалими програмами керування по яких працюють подібні системи та недосконалістю механічної системи перетворювачів приводу, зокрема для колісних роботів з диференційними приводом можливі такі випадки, коли робот з керуванням за чіткою логікою може безкінечно здійснювати пошук цілі та виконувати переміщення до заданої точки простору навіть за відсутності перешкод на шляху його руху. В даному дослідженні пропонується аналіз переміщень двоколісного робота за розробленим алгоритмом чіткої логіки. Для цього було розроблено математичну модель покрокового переміщення колісного робота, яка розраховує координати центра рухомої системи координати відомого робота відносно заданого початкового положення в нерухомій системі координат цілі, де таке положення прийнято за базове. На вхід математичної моделі необхідно на кожному кроці руху робота подавати координати положення цілі, а математичний апарат моделі визначає потрібний кут повороту та необхідне переміщення рухомої платформи робота. Система прийняття рішення в розробленій моделі побудована на релейному (“ON-OFF”) контролері, в якому кут повороту робота на кожному кроці вибирається з діапазону заданих значень. Моделювання недосконалості процесу керування роботом виконується за рахунок введення випадкової похибки, яка накладається на значення виміряної роботом координати цілі.uk_UA
dc.identifier.citationМіщук Д. Аналіз системи керування чіткої логіки колісного робота з диференціальним приводом / Д. Міщук, Є. Міщук, О. Калашніков // Гірничі, будівельні, дорожні та меліоративні машини : всеукр. зб. наук. праць / Київ. нац. ун-т буд-ва і архіт. ; гол. ред. М. Сукач. – Київ : КНУБА, 2021. – Вип. 97. – С. 12 – 23. – Бібліогр. : 12 назв.uk_UA
dc.identifier.issn2312 - 6590
dc.identifier.issn2709 - 6149
dc.identifier.urihttps://repositary.knuba.edu.ua/handle/987654321/10242
dc.language.isouk_UAuk_UA
dc.publisherКНУБАuk_UA
dc.subjectкафедра будівельних машинuk_UA
dc.subjectкафедра машин і обладнання технологічних процесівuk_UA
dc.subjectколісний роботuk_UA
dc.subjectчітка логікаuk_UA
dc.subjectдиференційний привідuk_UA
dc.subjectсистемаuk_UA
dc.subjectwheel robotuk_UA
dc.subjectclear logicuk_UA
dc.subjectdifferential driveuk_UA
dc.subjectcontrol systemuk_UA
dc.subject.udc621.865.8uk_UA
dc.titleАналіз системи керування чіткої логіки колісного робота з диференціальним приводомuk_UA
dc.typeArticleuk_UA

Файли

Контейнер файлів

Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
2197-12-23.pdf
Розмір:
1.15 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити

Ліцензійна угода

Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
3.67 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Вип. 97