Розробка математичної моделі керування траєкторією руху підводного апарата

Abstract

Ручне керування рухом прив’язного підводного апарата є трудомісткою задачею, вирішення якої потребує напруженої роботи оператора апарата. А в деяких ситуаціях виконання підводних робіт з використанням ручного режиму керування руху виявляється неможливим. З іншого боку в процесі переміщення в підводному просторі на траєкторії руху підводного апарата можуть зустрічатись статичні та рухомі перешкоди, що робить автоматизацію керування траєкторним рухом прив’язного підводного апарата складною науковою задачею. В даній роботі виконано огляд сучасних підходів до керування траєкторним рухом рухомих об’єктів. Для побудови траєкторії руху апарата запропоновано використовувати модифікований метод потенційних полів. Збільшення ефективності огинання перешкод досягнуто за рахунок використання додаткових пар променів гідролокатора в горизонтальній та вертикальній площинах руху. Перевагами запропонованого підходу є зменшення імовірності проходження траєкторії апарата через точки локальних мінімумів функцій відштовхування та можливість коригування траєкторією руху в реальному режимі часу. Додатковою перевагою запропонованого мето да автоматизації руху є можливість огинання підводним апаратом рухомих перешкод.