Дослідження зміни енерговитрат в шарнірно-зчленованій системі дволанкового маніпулятора будівельного робота

Abstract

В процесі переміщення вантажів стріловим маніпулятором будівельного робота в його приводних механізмах виникають значні розбіжності в енерговитратах. Це пов'язано з можливостями накопиченням енергії механічними системами маніпуляторів внаслідок нерівномірності динаміки їхньої роботи. При роботі маніпулятора також змінюється конфігурація його стрілової системи, що впливає на зміну моментів інерції механічної системи стріли, а отже зміну енерговитрат. В даному дослідженні розглянуто закономірності зміни енерговитрат в стріловій системі дволанкового маніпулятора будівельного робота. Енерговитрати в стріловій системі пропонується розраховувати через добуток рушійного моменту та кутової швидкості рухомих ланок, які є складовими елементами стріли маніпулятора. Рушійний момент приводу ланок маніпулятора запропоновано визначати на основі рівнянь Лагранжа 2-го роду, а кутову швидкість рухомих ланок – через похідну від узагальнених координат стріли.