Вип. 98
Постійний URI для цього зібранняhttps://repositary.knuba.edu.ua/handle/987654321/10229
Переглянути
2 результатів
Результати пошуку
Документ Дослідження робочих органів землерийних машин безперервної дії(КНУБА, 2021) Горбатюк, Євгеній; Пелевін, Леонід; Терентьєв, Олександр; Свідерський, АнатолійЗемлерийна техніка у високорозвинених країнах займає провідне місце серед самохідної і причіпної техніки різного призначення. В основі такої техніки лежать науково-технічні принципи створення високошвидкісних низькоенергоємних технологій і машин для руйнування природних та штучних середовищ (грунтів, порід, мулів, залізобетонів, цегли тощо) в різних умовах (наземних – дорожніх, оброблення сільськогосподарських земель, інженерно-військові і аварійно-рятувальні роботи, очистка грунтів від забруднень, меліорація, створення траншей, каналів, котлованів, окопів, сховищ тощо; підземних – видобування корисних копалин, будівництво тунелів тощо. Машини безперервної дії – це такі машини, у яких робочий орган протягом всього часу роботи контактує з об’єктом впливу (ґрунтом) і всі технологічні операції виконуються водночас та безперервно. Робочі органи машин безперервної дії мають можливість розробки міцних грунтів без попереднього розпушення. При роботі машин безперервної дії процес їх роботи поділяється на два процеси: процес різання грунту у забої та процес екскавації грунту з зони різання з подальшим його викиданням з забою. В статті виконано огляд нових динамічних робочих органів землерийних машин. Наведені описи, креслення , виділені основні недоліки та переваги. В результаті синтезу існуючих робочих органів розроблено новий динамічний робочий орган.Документ Дослідження методу рою частинок в задачі оптимізації режиму руху маніпулятора за однією з узагальнених координат(КНУБА, 2021) Міщук, Дмитро; Міщук, Євген; Горбатюк, ЄвгенійЗадачі оптимізації режимів руху механічних систем, зокрема роботів та маніпуляторів, є актуальною в контексті сучасного розвитку суспільства та машинобудування. Роботи і маніпулятори здатні автономно виконувати складні задачі по заданих програмах керування, що значно знижує вартість виконуваних ними робіт. Алгоритми оптимальних переміщень складових елементів роботів і маніпуляторів дозволяють реалізовувати складні траєкторії переміщень їхніх робочих органів з прогнозованими енерговитратами, точністю позиціювання, швидкодією. Пошук оптимальних режимів руху є складною і не однозначною задачею, що вимагає точного формулювання функції оптимізації, рівнянь обмежень та методів визначення оптимальних законів, які б задовольняли критерії поставленої оптимізаційної задачі. Одним із шляхів вирішення таких складних задач є евристичні методи перебору варіантів розв’язку на обмеженій площині, зокрема одним з таких є методів рою частинок. В даному досліджені проаналізовано класичний метод рою частинок для пошуку оптимального режиму руху стріли маніпулятора за однієї з узагальнених координат. Цільовою функцією оптимізації вибрано «енергію» прискорень механічної системи, а пошук оптимального закону переміщення здійснюється із застосуванням полінома четвертого порядку. Проведене теоретичне дослідження показало, що метод рою частинок може бути застосований для пошуку оптимальних законів руху, проте при роботі з даним методом необхідно модернізувати алгоритм визначення його складових, зокрема швидкості переміщення частинок та їх корегувальних коефіцієнтів При визначенні оптимальних законів руху маніпулятора методом рою в даному дослідженні застосовується підхід, де прийнято, що час є дискретним, а значення цільової функції визначалося лише в прийнятих точках дискретизації часу.