Вип. 95

Постійний URI для цього зібранняhttps://repositary.knuba.edu.ua/handle/987654321/10207

Переглянути

Зараз показуємо 1 - 7 з 7

Возможности использования библиотеки проектирования нейронных сетей TensorFlow для кинематического исследования манипулятора
(КНУБА, 2020) Бойченко, Андрей; Мищук, Дмитрий
Исследование кинематических структур многозвенных манипуляторов являет- ся нетривиальной задачей. Сложности проявляются при исследовании кинематических схем у которых количество подвижных независимых частей превышает количество обобщенных независимых степеней подвижности, так как в таких случаях имеет место переизбыток подвижности системы и для одной позиции может существовать больше двух конфигураций манипулятора. Подобная неоднозначность сильно усложняет поиск зависимостей между обобщенными координатами системы и конечной точкой перемещения рабочего органа. Также необходимо учитывать, что в дальнейшем при составлениях динамических уравнений движений для подобных систем, такая неоднозначность усложняет исследование задач динамики. Решения подобных проблем осуществляется разными методами и в данной статье рассматривается возможность применения нейронных сетей для исследований подобных неоднозначных задач на примере кинематического исследования шарнирно-сочлененного манипулятора. В представленной работе рассмотрены воз- можности использования библиотеки Tensor- Flow от компании Google при помощи которой создаются модели нейронных сетей и «нейро- нов», а также функции нахождения весовых коэффициентов настройки созданной модели сети. В ходе исследования была создана нейронная сеть для расчета функции регрессии зависимостей между геометрическими координатами точки перемещения захватного устройства манипулятора и обобщенными координатами его стреловой системы. Целью данного исследования является демонстрация возможностей нейронных сетей при решении инженерных задач, которые требуют сложных математических преобразований. Использование архитектур нейронных сетей в системах управления манипуляторами позволяет создавать универсальные механизмы для выполнения различных технологических процедур, при этом снижая затраты на разработку подобных решений. В целом нейронные сети не являются универсальными средствами для решения всех инженерных задач, так как требуют большего набора тестовых выборок для настройки (обучения) параметров своих моделей, однако существует ряд проблем при решении которых нейронные сети имеют большие преимущества.
Дослідження форм власних коливань листів касетних установок для формування залізобетонних виробів
(КНУБА, 2020) Сівко, Володимир; Яковенко, Борис; Міщук, Євген
Касетні установки отримали широке застосування для формування виробів будівництва: панелей перегородок, внутрішніх стін, плит перекриття. Касетна технологія виготовлення залізобетонних виробів характеризується простотою обладнання, високою продуктивністю, проте має ряд суттєвих недоліків: використання рухомих бетонних сумішей (осадка конуса 12…16 см), що призводить до підвищених витрат цементу; незадовільна в ряді випадків якість поверхні, що потребує додаткових шпаклювальних робіт; неоднорідні показники міцності по висоті виробу. В роботі представлені результати експериментальних досліджень форм власних коливань касетних установок з врахуванням і без врахування бетонної суміші. На основі досліджень проведено аналіз найбільш сприятливих режимів роботи касетної установки. Наведено результати чисельних розрахунків, які виконані по методу кінцевих елементів з врахуванням коефіцієнтів впливу, відомих із курсу опору матеріалів і які показують величину прогину від дії одиничного навантаження при розгляді пластини як двовимірної балки. Розрахункова модель отримана діленням листа на 7х16 кінцевих елементів. Отримано п’ять частот і відповідних їм форм власних коливань, аналіз яких показав, що найбільш допустимою з технологічної точки зору є третя форма, яка має дві напівхвилі в поздовжньому напрямку з вузловою лінією по середині пластини. Врахування бетонної суміші при коливаннях роздільних листів виконувалось при значеннях коефіцієнтів приєднання маси бетону 0,3  з двох боків. Експериментальні дослідження касетних установок виконувались в натурних умовах, вимірюванням амплітуд коливань роздільних листів з використанням спеціального віброщупа, закріпленого на телескопічній штанзі і пов’язаного з осцилографом. Така конструкція датчика дозволила виміряти динамічний режим практично в любій точці площини листа при різних видах технологічного навантаження.
Експериментальні дослідження заглиблення зуба розпушника при різних швидкостях переміщення базової машини
(КНУБА, 2020) Пелевін, Леонід; Горбатюк, Євгеній; Пристайло, Микола; Мельниченко, Богдан
В статті дано опис експериментальної установки для дослідження опорів ґрунту заглибленню зуба розпушника, завдяки якій визначені дотичні та нормальні сили опорів ґрунту. Розглянуто взаємодію міцного ґрунту з робочим органом розпушника, зуб якого за допомогою гідроциліндра примусово заглиблюється в масив, таким чином збільшуючи швидкість самого заглиблення. Проведені експериментальні дослідження заглиблення зуба розпушника в ґрунт з різними швидкостями заглиблення, шляхом виконання серії різів на парафіні при заглибленні робочого органа. За результатами досліджень побудовані порівняльні графіки дотичних та нормальних сил опорів ґрунту наконечнику із різними швидкостями базової машини. Теоретично та експериментально доведено раціональність використання на розпушнику розробленої конструкції обладнання, що дозволяє збільшувати швидкість заглиблення зуба розпушника. Для забезпечення більшої величини заглиблення робочого органа запропоновано технічне рішення забезпечення збільшення швидкості пересування тільки робочого органа, незалежно від землерийної машини.
Методи та аналіз причин пошкодження системи діагностики технічного стану будівель та споруд
(КНУБА, 2020) Терентьєв, Олександр; Білощицький, Андрій; Горбатюк, Євгеній; Волянюк, Володимир; Міщук, Дмитро
Елементи та конструкції будівель відрізняються різним ступенем складності та невизначеності технічного стану, а також значною кількістю чинників, що призводять до їх фізичного зносу, деформацій, дефектів та пошкоджень. Інформація про дефекти будівлі має бути представлена у вигляді результатів обстеження та діагностики. Визначення зв’язку між дефектами та причинами їх появи, прогнозування наслідків цих дефектів на подальший технічний стан об’єкту є багатофакторним завданням, тому потребує детального вивчення. Дефекти та пошкодження будівельних об’єктів є наслідком негативних факторів, що існують на всіх етапах життєвого циклу, у зв’язку з чим виникає завдання забезпечення їх експлуатаційної придатності шляхом отримання інформації щодо технічного стану, діагностування та прийняття рішень із відновлення. Оцінка технічного стану будівель є одна з найбільш складних задач на ринку інтелектуальних систем оцінки та прийняття рішень, складність якої полягає у великій кількості чинників, що впливають на оцінку, які досить складно формалізувати. Дане дослідження висвітлює питання, що пов’язані з методами обстеження та аналізу причин виявлення пошкоджень діагностики технічного стану будівель і споруд. Отримала подальший розвиток інформаційна технологія системи підтримки прийняття рішень, яка базується на потужних щодо інтелектуалізації аналітичних засобах, які дозволяють експертам приймати більш достовірні оцінки та управлінські рішення.
Оценка точности инженерных расчетов пластинчатых рессор
(КНУБА, 2020) Сукач, Михаил
Ранее была изложена методика инженерного расчета скобовидной пластинчатой рессоры с криволинейными полками (СПРк) и дан пример такого расчета применительно к рессоре задней подвески кабины автомобиля КамАЗ [1, 2]. Как показали предварительные исследования, точность расчета СПРк заметно зависит от выбора исходных условий для такого расчета и величины шага суммирования при замене интегрирования суммированием малых приращений [3 – 5]. Поэтому представилось целесообразным оценить влияние упомянутых условий на результаты расчета одной и той же СПРк при их вариации. Целью таких сравнительных расчетов является выработка рекомендаций для проведения инженерных расчетов СПРк с наименьшей трудоемкостью при точности, удовлетворяющей требованиям практического применения. Поскольку расчеты проводились как сравнительные, и в результате определялась их точность как относительная величина прогиба СПРк к прогибу рессоры, вычисленному по методике, условно принятой за исходную, то абсолютная величина начальных данных, положенных в основу расчета, могла быть выбрана в значительной степени произвольно. Приведенные ниже расчеты выполнены применительно к СПРк, предназначенной для подвески колес тяжелого грузового автомобиля, рессоры которого изготовлены из стали 60С2ХФА. Рассчитываемая СПРк имеет полотно и полки постоянной толщины, причем исходный для расчета радиус кривизны полки постоянен на всей ее длине [6, 7, 15]. Расчету подлежал лишь собственный прогиб полки δ1 поскольку именно точность вычисления его величины определяет точность расчета всей рессоры [8 – 10, 16, 17].
Проблема стійкості короткобазових колісних навантажувачів при виконанні транспортних операцій та шляхи її вирішення
(КНУБА, 2020) Єфименко, Олександр; Мусаєв, Заур
На сьогодні короткобазові колісні навантажувачі є досить розповсюдженими, як на території України так і за кордоном. Вони використовуються у багатьох галузях будівництва та мають широкий спектр змінних робочих органів. Завдяки відмінно виваженій конструкції навантажувач здатний працювати в замкнених умовах, це робить його незамінним у подібних ситуаціях. У поданій роботі розгляда- ється стійкість короткобазових навантажувачів під час виконання ними транспортних операцій, а саме, під час подолання нерівностей на робочих ділянках. Пропонуємо методологічний підхід до вирішення означеної проблеми шляхом впровадження системи автоматизації. Експериментально доведено, що машина втрачає стійкість при транспортуванні матеріалу через свої конструктивні особливості, а саме, коротку базу та центр мас розміщений ближче до задньої осі машини. У зв’язку з цим виникає проблема підвищення стійкості короткобазових навантажувачів у транспортному режимі.
Тенденції збільшення прохідності та безпеки машин (на прикладі бронеавтомобілів армії США)
(КНУБА, 2020) Сукач, Михайло; Кравчук, Анатолій
В умовах мінної небезпеки гостро стоїть питання наявності транспортних засобів з необхідним ступенем захисту. Теоретичні розрахунки на підрив машини та їх практичне впровадження у виробництво дозволяють створювати захищені машини підвищеної прохідності, а використання «маніпулятора» з розміщеними спереду машини додатковими приладами виявлення мін чи вибухонебезпечних предметів, упереджують потрапляння їх під колеса та зменшують пов’язані із цим небезпечні фактори. Разом з тим, підвищення ступеню захищеності машин призводить до зростання маси, а збільшення кліренсу − до перекидання машини під час руху. Необхідність встановлення маніпуляторного обладнання також вимагає додаткових розрахунків машини на стійкість. Розглянуто зразки захищених машин підвищеної прохідності, що використовуються армією США, − MAXX PRO (Navistar International), RG-31, RG-33 (BAE Systems), CAIMAN (Аrmor holdings / BAE), COUGAR, BUFFALO (Force Protection), M-ATV (OSHKOSH), їх конструктивні особливості та технічні характеристики. Найбільше розповсюдження отримали захищені машини L-M-ATV (Oshkoh), оскільки вони при однаковому ступеню захисту мають меншу масу, висоту і виявились більш маневреними. Аналіз шляхів підвищення прохідності й безпеки військової техніки в подальшому може бути врахований для уточнення технічного завдання з розробки як транспортних засобів, так і машин для спеціальних робіт (аварійно-ремонтних, рятувальних) із необхідним ступенем захисту