Розробка математичної моделі керування траєкторією руху підводного апарата

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorСірівчук, Андрій
dc.date.accessioned2019-09-02T06:11:41Z
dc.date.available2019-09-02T06:11:41Z
dc.date.issued2017
dc.description.abstractРучне керування рухом прив’язного підводного апарата є трудомісткою задачею, вирішення якої потребує напруженої роботи оператора апарата. А в деяких ситуаціях виконання підводних робіт з використанням ручного режиму керування руху виявляється неможливим. З іншого боку в процесі переміщення в підводному просторі на траєкторії руху підводного апарата можуть зустрічатись статичні та рухомі перешкоди, що робить автоматизацію керування траєкторним рухом прив’язного підводного апарата складною науковою задачею. В даній роботі виконано огляд сучасних підходів до керування траєкторним рухом рухомих об’єктів. Для побудови траєкторії руху апарата запропоновано використовувати модифікований метод потенційних полів. Збільшення ефективності огинання перешкод досягнуто за рахунок використання додаткових пар променів гідролокатора в горизонтальній та вертикальній площинах руху. Перевагами запропонованого підходу є зменшення імовірності проходження траєкторії апарата через точки локальних мінімумів функцій відштовхування та можливість коригування траєкторією руху в реальному режимі часу. Додатковою перевагою запропонованого мето да автоматизації руху є можливість огинання підводним апаратом рухомих перешкод.uk_UA
dc.identifier.citationСірівчук А. Розробка математичної моделі керування траєкторією руху підводного апарата / А. Сірівчук. - Стаття періодики // Підводні технології. Промислова та цивільна інженерія. - 2017. - №5. - С. 32-39. - Бібліогр. :20назв.uk_UA
dc.identifier.urihttps://repositary.knuba.edu.ua/handle/987654321/828
dc.language.isouk_UAuk_UA
dc.publisherКНУБАuk_UA
dc.subjectметод потенційних полів,uk_UA
dc.subjectтраєкторія руху,uk_UA
dc.subjectобхід перешкод,uk_UA
dc.subjectпідводний апарат.uk_UA
dc.titleРозробка математичної моделі керування траєкторією руху підводного апаратаuk_UA
dc.typeArticleuk_UA

Файли

Контейнер файлів

Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
The development of a mathematical model for motion trajectory control.pdf
Розмір:
596.52 KB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити

Ліцензійна угода

Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
1.71 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Вип. 5