Запропонований і обґрунтований спосіб (алгоритм) планування згладжених траєкторій руху будівельних промислових роботів (маніпуляторів) у просторі приєднаних змінних, який базується на поліномах сьомого степеню по часовій координаті (t) й дозволяє уникати ефектів "биття" вказаних траєкторій (процесу руху).
